香港作為一個海港城市，海岸線曲折逶迤，離島眾多，在香港出行，過海不可避免。時至今日，由於交通基建的發展，過海方式多種多樣，既有海底隧道，也有跨海大橋；既有公路，也有鐵路。然而，不可否認的是，乘搭渡海小輪依然是過海出行最主要的交通工具之一，迎著撲面的海風，飽覽沿岸的景致，是在這個繁忙的城市中難得的慢節奏享受。百餘年來，沿著逶迤的海岸線，在風浪中穿行的過海小輪不但承載市民穿梭往來港九新界，更象徵了香港人同舟共濟、逆境自強的精神。
時至今日，雖然過海的交通工具選擇更多也更快捷，然而市民及遊客仍對乘搭天星小輪留有一份鍾情
早於19世紀40年代初，香港海域已有各式的大小客貨船艇及舢板等，穿梭往來港九兩地，部分小艇被稱為橫水渡。當時的收費約為港幣3至4仙等值的中國銅錢，那時一般市民的月薪約為港幣兩元。
到了1858年，港英政府的「安撫華民政務司」開始立例管制船艇的收費，這可稱是渡海小輪規範之始。同一時期，也出現了專門的渡輪公司，用小船載客往來港九。1871年，一位波斯籍商人，成立了「九龍小輪公司」，用若干艘單層木船，經營中環至尖沙咀的航線。
1898年，一間「星公司」（或被稱為「三星公司」），取代港九小輪公司，經營中環至尖沙咀的航線，該公司的正式名稱正是今日為人所熟知「天星小輪公司」。
時間到了20世紀初，香港已有多艘船艇往來港九地區。早期，港島的渡輪碼頭是設於中上環的「海旁中街」（德輔道中）。20世紀初則設於新沿海馬路的平諾道中至干諾道西，當中包括設於雪廠街口的新天星碼頭。九龍的天星碼頭則一度設於「九龍倉」（現尖沙咀海港城）範圍內，1906年遷往尖沙咀梳士巴利道現址。當時，亦有包括英發、祥禎、榮發、海超及南昌等多艘小輪，往來中上環至油麻地及深水埗，九龍的碼頭分別設於新填地街及公眾四方街（眾坊街）交界及界限街。同一時期開始，還有小輪由中環往來筲箕灣、紅磡黃埔船塢、昂船洲泳場、將軍澳及香港仔。約1910年開始，域多利戲院用木艇運載汽車往來港九。20世紀20年代，改由天星小輪公司經營，用躉船運載。
約1950年的中環租庇利街與干諾道中之間的統一碼頭
1919年，一間「九龍四約街坊輪船公司」，經營中上環及西營盤，往來油麻地、深水埗以及旺角的多條小輪航線。票價為頭等1角5仙、二等1角、三等4仙。彼時，普通香港市民的月薪約為港幣五元，「過一次海」差不多要花去一天的薪金，是「大陣仗」的事情，所以那時的港九市民可以說「老死不相往來」。
時間到了1921年，「東安小輪公司」成立，主要經營中上環經紅磡至九龍城，以及由九龍城往筲箕灣及西灣河的航線，還有由筲箕灣至上環的小輪航線，票價為頭等一角、二等六仙。4年後，也就是1925年，當業大王李右泉的「新界小輪船公司」獲准經營由港島往來長洲、荃灣、青山（屯門）、汲水門（馬灣）、東涌和大澳的航線，部分小輪在運載乘客的同時會拉拽一艘帆船加運客貨。上述新界航線1938年開始由油麻地小輪船公司接手經營。
位於干諾道中與租庇利街交界，位於消防局（現恒生銀行所在地方）的統一碼頭於1933年落成，可供往九龍、新界及離島的渡輪停靠上落客，汽車渡輪碇泊於同年3月投入服務。為作配合，一座興建於油麻地佐敦道與渡船街間的新碼頭亦告落成，以取代位於公眾四方街（眾坊街）的舊碼頭。第一批載客及汽車的渡海小輪共有3艘，每艘可載汽車16輛及乘客600人。
1941年12月香港淪陷，多艘渡輪被政府徵用或鑿沉，以免落入敵手，和平後才被撈起，經修理後復航。淪陷時期，渡輪航線大幅縮減，天星小輪公司的航線由日軍總督經營，油蔴地公司則營運其餘航線，到了1943年中亦接辦天星小輪的尖沙咀航線，而汽車渡輪完全停止。因多艘渡輪被徵用或運走，或被用作往內地的內河船，加上欠缺燃油，當時大部分的過海小輪用帆船替代，亦或是用一艘小輪拖引另一艘小輪並排行駛，稱為「拍拖」。是為情侶「拍拖」（攜手並行）一詞的起源。
由於淪陷期間大部分小輪被放沉以及被破壞，所以日軍投降後很長一段時間，過海小輪只能作象徵式的服務，到1945年9月之後，才逐漸恢復正常。
1948年，由筲箕灣至茶果嶺、牛頭角及三家村的小輪航線開辦，由利安小輪公司經營。
到了1949年，油麻地及天星兩家小輪公司，為應付不斷增加的乘客，陸續訂製新船及改造舊船以增加載客量，包括3艘於同年起下水的新汽車渡輪。同年的12月24日開始，油麻地小輪的多座碼頭安裝「入閘付款旋轉機」，以取代人手售票及船上收集船票聯根的做法。
1950年代的港內小輪航線，有中環、上環及灣仔至尖沙咀、佐敦道、旺角及九龍城等。1950年，油麻地公司還開設了由灣仔杜老誌道往佐敦道的小輪航線。當時，仍有中環往筲箕灣及香港仔的小輪服務。由於客量增加，小輪業務愈發興旺，港九多座碼頭相繼落成。當年的碼頭共計有位於港島的愛丁堡廣場、租庇利街、威利蔴街、史釗域道和杜老誌道；九龍則有梳士巴利道、佐敦道、山東街、北河街及馬頭角的新碼頭街。由日軍投降後開始，小輪的收費為樓上頭等2毫，樓下三等1毫。1966年，天星小輪亦增設中環至紅磡的航線。
為應付不斷增加的過海汽車及過海乘客，包括專載汽車，以及載客及載車的多艘汽車渡輪陸續下水。然而，仍不能滿足需求，輪候近1小時才可登船苦況時常出現。為排隊登船，龍頭起自租庇利街的車龍，其龍尾不時延至山東街，蔚為壯觀。
1962年的干諾道中，可見前方的卜公碼頭（現已遷往赤柱）及後方的統一碼頭
香港經濟於20世紀70年代開始騰飛，過海小輪業務亦愈加興旺，比如70年代初，有公司又開設了由中環前往太古城及美孚的「水上的士」。然而好景不長，隨著紅磡海底隧道1972年通車，隧道巴士投入服務；加上地鐵於1979年通車，油麻地小輪及汽車渡輪的業務大受打擊。從20世紀80年代開始，港內渡輪航線陸續停辦，汽車渡輪主要供作運載危險品車輛渡海之用，部份渡輪的上層甚至被改作「海上夜總會」。而在此之前，部份碼頭的頂層已經改做酒樓，一些碼頭則設有超級市場，同時公司也允許船員在船上推銷三文治、杯麵等各種小食。
到了20世紀80年代後期，「油麻地小輪船有限公司」易名為「香港小輪有限公司」。進入新世紀後，該公司所有業務被「新渡輪公司」於2000年接管。
時至今日，雖然過海的交通工具選擇更多也更快捷，然而市民及遊客，仍對乘搭天星小輪留有一份鍾情，只要不趕時間，便會選擇放乎中流，欣賞維港兩岸美不勝收的日夜景色。
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